Motoman机器人的提示和技巧

我最近在做一个大项目，我负责编写几个安川Motoman机器人的材料处理和分配应用程序。在几个月的时间里，我花了很多时间在我手上的一个Motoman教学吊坠上，我学会了一些技巧和指示，使这些机器人编程更容易和更有效。

将特定点

配药机器人程序非常大，有很多点。在这个项目的过程中，我花了很多时间修改和润色要点。一天，装产品的机械夹具发生了变化。这意味着机器人的路径也需要改变。但是，产品的位置并没有一致的变化。产品的一些部分仍然在原来的位置，但是边缘比以前弯曲得更厉害。由于变化不是均匀的，我不能做一个简单的坐标系变换。我想我必须对每一个点逐一润色。这将意味着一次改变大约100个点。

在手动做了一些路径修改后，我发现了一个方便的工具Motoman教学挂件软件。程序并行移位工具允许程序员通过一组单元来移动代码中某些部分的点。使用这个工具，我能够在代码中改变部分位置的点，而留下准确的点单独。我确定了需要更改的代码部分，测量了需要更改的地方，将信息输入到教学窗口，然后Motoman软件处理剩下的工作。从长远来看，这为我节省了很多时间，也避免了大量艰苦的重复教学。

在notepad++中添加注释和更改代码

我学到的另一个技巧是快速添加注释或更改多行代码的简单方法。在编程时，我强调要包含大量注释，以帮助我自己和未来需要查看程序的任何工程师。然而，任何使用“教授”吊坠的人都知道，向一个机器人“教授”吊坠输入详细的评论是一个缓慢而痛苦的过程，即使是一个有触摸屏的机器人。使用Motoman DX200教学挂件上的内置USB端口，我将我的个人子程序导出到我的闪存驱动器。一旦我把这些文件转移到我的电脑，我就可以打开这些文件，并直接从我的电脑编辑机器人代码。我使用notepad++进行编辑，但是任何简单的文本编辑器都可以工作，包括记事本。这让我可以在笔记本电脑上快速输入描述性的评论。当我完成后，我简单地把文件转移回闪存盘，并把它们加载到教学吊坠中。如果用户注意遵循正确的格式，程序编辑也可以直接对程序代码进行。

反向粘贴

最后，我使用的另一个Motoman特性是反向粘贴功能。使用反向粘贴函数可以让用户复制一段代码，并以相反的顺序粘贴它。例如，如果一个机器人遵循特定的路径来接近某个部件，它通常需要遵循相同的路径来远离某个部件。该Motoman指令吊坠允许用户复制所需的范围，然后以相反的顺序粘贴相同的代码和点，而不是手动以相反的顺序再次教授每个相同的点。这节省了程序员编写机器人沿着相同路径移动的时间。

这些是我在编写Motoman机器人时学到的一些技巧。通过我的Motoman编程经验，这些方法帮助我节省了时间，更快更有效地完成了项目。我希望这些技巧可以节省其他工程师的时间，并使他们的编程更有效率。