技术论文
成员自2006年以来
在Maxon，我们开发并建造了世界上最好的高精度电动驱动系统。我们将刷牙和无刷直流电动机，齿轮发料，传感器和控制器结合在完整的机电驱动系统中。
内容提交：
行业：
航空航天和汽车航空航天，汽车，消费品/家电，教育，医疗设备，军事/防御，流动性，运动控制部件制造，石油和天然气和机器人
应用：
N / A.
查看更多
PEGASUS项目：像马一样的疾驰
发表于03/23/2018.
由研究项目中的Eth苏黎世学生创造的Pegasus机器人没有像来自希腊神话的着名马一样的翅膀。但相反，自治机器人具有强大的腿，可以掌握几乎像马的那些 - 感谢Maxon的电机。
作为Eth苏黎世研究项目的一部分，创建了名为Pegasus的自治机器人。凭借其伸缩腿，它能够跨越距离。腿部设计用于在动态小跑中移动，并且由于最先进的驱动技术，能够实现低能耗的顶部性能。Pegasus具有模块化设计，因此可用于各种应用。每个模块由两个机器人腿组成。因此，他可以用两个，四个甚至六条腿送到他的旅程。在项目的时间范围内，建立了共有三种模块。
在联合项目中由苏黎世和祖尔德（荷兰），10名机械工程学生 - 来自苏黎世的六名学生，来自涂德尔福特的四名学生 - 一起在学士学位的最后两个学期期间开发了自治机器人程度。指定的目标是机器人必须在少于10,000秒（2小时47分钟，约3.6 km / h），覆盖10km的距离，电池充电。前提条件是机器人必须具有极其节能的设计，并且必须储存能量，例如通过在其腿上使用弹簧。
该项目于2010年底启动。第一次跳跃测试于2011年4月开始 - 最初，只使用一条腿来广泛测试跳跃能力。在每条腿中，Maxon DC RE40电机驱动主轴，该主轴负责延伸和缩回腿。另外，EC-4Pole电机控制臀部模块中的自由度（两个腿部模块之间的连接部分）。因此，它是200 W电机，使整个腿可以转动。
由于特殊的卷绕技术和4极磁铁，千万欧4Pole驱动器在提供每单位体积和重量的最高功率方面是无与伦比的。电机没有齿槽扭矩，高效率高于90％，而且控制动态优异。金属壳体确保良好的散热和机械稳定性。当涉及使用寿命时，这些电机也会离开竞争。
控制器
两个不同的定位控制器用于控制Pegasus机器人。其中一个是EPOS 24/2控制器，用于控制附加的传感器接口。与所有其他麦克逊电机EPOS产品一样，这种位置控制器被CANopen网络中的命令和控制功能如此。此外，该控制器已配备非常好的运动控制功能。利用“插值位置模式”（PVT），位置控制器能够沿着借助于设定点指定的路径同步移动。其次，使用EPOS2 70/10控制器。它专门针对具有编码器或无刷EC电机的刷牙直流电机，具有霍尔传感器和80至700 W的编码器。在Pegasus系统中，控制器一方面负责EC的扭矩控制（电流模式）-4pole电机和用于二手电动机的速度控制（CANopen型材速度模式）。在电流模式下，可以在电动机轴上控制恒定的扭矩。在“CANopen轮廓速度模式”中，电机轴以指定的设定速度移动。
由于时间框架短，未实现该项目的原始目标。机器人的各个部分的功能彼此尚未完全匹配，史蒂夫·赫姆，前学生和项目成员队的成员。该项目正在进一步发展在苏黎世的自主系统实验室（ASL）中。自去年年底以来，ASL的实习生正在努力成功实施该项目。同时，双腿的Pegasus已经执行了它的第一稳定跳跃。在掌握中，在不到10,000秒内实现10km的距离的目标在掌握中。