部分速度位置同步输出

部分速度位置同步输出(PSO)是航空技术PSO先进控制器的一种新的跟踪模式。Part-Speed PSO命令高速，低延迟的输出脉冲基于命令的矢量速度。

扩展PSO能力

Aerotech的PSO控制器功能长期以来被工业和研究用户使用，以非常高的重复率和极低的延迟命令他们的过程工具——激光、传感器、相机或其他设备。过程和运动控制的无缝集成是使Aerotech的控制器非常受欢迎的因素之一。

PSO通常需要直接访问多达三个编码器反馈轴，以便计算行动的向量距离。需要访问实际位置具有其优势，但在某些应用程序采用PSO时一直是一个限制因素。由于用于计算PSO发射事件的间距的方程式的总和，所需的传统X / Y / Z笛卡尔系统使用PSO。

Part-Speed PSO使用户即使在编码器反馈是非线性或不可访问的时，也可以访问PSO功能。使用Aerotech的A3200控制器和零件PSO，可以基于处理工具的速度命令对正在处理的零件的过程中的控制。此功能使PSO能够在几种新情况下使用，例如：

1.部分空间(编程)坐标空间与机器空间(运动轴)坐标空间不相同。出现这种情况的原因如下:

• X / Y / Z位置指令由运动转换（4轴系统，5轴系统，3轴镀锌扫描仪，六角形等）进行修改。
• 工具的正规性是通过旋转轴实现的。
• 线性运动是用非线性轴来实现的。(图1描述了一个系统，在这个系统中，可以通过平移Y轴和旋转a轴来实现Y方向的运动)。

2.PSO硬件电路所需的编码器反馈类型是不可访问的。发生这种情况的原因是:

• 正在使用不兼容的PSO反馈设备（绝对编码器）。
• 所需的布线复杂性降低。

图1所示。五轴机器配置显示。在这种配置中，用户程序在X/Y/Z“零件”空间和运动命令到X, Y, Z, A和B“实”轴。A轴和B轴通常用于保持加工刀具和被加工零件表面之间的正规性。

编程零件 - 速度PSO

下面的编程示例使用这些轴配置:

• x和y是工作空间内的虚拟轴。
• X是真实轴（换句话说，连接到A3200控制器网络的实际驱动器）。

另请注意，x可能不是唯一正在命令的真实轴。但是，它是包含物理PSO输出和硬件的轴。

通过扩展使用预先存在的A3200命令来配置Part-Speed PSO：

1. 脉冲集输出命令现在可以被配置为生成可以配置为PSO的输入的内部信号。
2. PSOTRACK INPUT命令和PSOWINDOW INPUT命令现在可以配置为使用PULSE输出。

PULSE SET OUTPUT命令用于确定将使用哪些轴来生成跟踪速度命令，该命令使用指定的每个轴的分量平方和的平方根计算。在示例程序中，跟踪虚拟轴X和Y。PULSE SET OUTPUT命令也用于确定哪个真正的驱动器将接收速度命令。在本例中，它是“实”x轴。

因此，“真实”X轴是接收所有PSO命令的轴，包括PSOTRACK输入命令。

示例程序设置零件速度PSO

在最近的另一份航空技术白皮书中，使用AXISSTATUSFAST定制关系和协调运动，讨论了A3200控制器如何允许快速实现高级运动关系。虽然没有在这份特定的白皮书中彻底讨论，但是将运动程序配对（通常在单独的控制器编程“任务上运行”），零件速度PSO展示了该新控制器功能的最先进的实现。当您编程到虚拟轴并使用虚拟轴的命令向量速度作为Psotrack输入命令的输入时，单独的运动程序命令真实轴以有效地移动您的工作点，因为您已命令虚拟轴。

技术因素

在实施零件速度PSO时，应考虑以下内容。

1.脉冲命令脉冲发生器输出限制为24 MHz输出速率。虚拟轴的CountPerUnit参数和编程速度（进给速率）将确定脉冲命令脉冲发生器输出速率。可以从等式确定称为“进料”的最大允许程序化速度：

进料= encodercountfreq / countsperunit

其中EncoderCountFreq = 24mhz。

2.应该选择CountsPerUnit参数，使工作空间中的虚拟轴的分辨率小于程序配置中指定的PSODISTANCE(参考示例代码中的第13行)。

3. Aerotech驱动器上的PSO输出具有PSO输出脉冲的输出频率限制。有关特定驱动器类型的值，请参阅“帮助主题”PSO规范“。使用引用的频率限制，可以从等式确定脉冲之间的最小间隔：

MinSpacing =进料速度/ LaserOutputFreq

其中LaserOutputFreq是根据引用的Help主题确定的值。