Kenshiro:拥有160块肌肉的强壮机器人

东京大学研制的这种由肌腱控制的人形机器人拥有160多块人造肌肉，是多年经验的结晶。大约100个无刷maxon电机确保这个只有1.58米高的机器人具有类似人类的动作。

东京大学开发了一种由肌腱控制的类人机器人，它能做出非常逼真的类人动作。他的名字叫Kenshiro，以一位在20世纪80年代的漫画系列中成名的日本英雄的名字命名。在开发机器人的过程中，日本科学家以人体解剖学为重点，创造了一个看起来尽可能自然的人造人。Kei Okada教授解释说:“我们想要了解人类的动作和外观，并尽可能地在Kenshiro中复制它们。”这个机器人身高1.58米，体重50公斤，相当于一个12岁的日本男孩的身材。

为了模仿大约640个肌肉组成的非常复杂的人体解剖，科学家配备了Kenshiro，腿部最重要的人体肌肉：50腿，76位，躯干，肩部12，颈部22。这个机器人拥有人类机器人的最多肌肉。Kenshiro的160个个人肌腱控制的“肌肉”使得许多人类的运动模式可能。Kenshiro可以移动他的手臂，腿和躯干。他仍然必须学习如何正常行走。机器人如何学习人类的运动？这很简单：展示一个运动，然后他将模仿它。通过开源智能软件和机械接口实现简单的学习方法。学习如何走路需要更多。

Kenshiro的“骨头”是由铝制成的，就像人的身体一样，可以移动地连接在一起。由稻叶正之(Masayuki Inaba)教授领导的科学家们面临的最大挑战是机器人50公斤的体重。一个成人大小的复制品大约重100公斤，这意味着更高的负荷，更高的能量需求和更慢的动作。

93个电机160肌肉
东京大学jouge System Kougaku实验室（JSK）的研究人员通过Maxon Motor决定了一个驱动系统。Kenshiro的160个肌肉使用93 Maxon无刷直流电机。对于那些特殊的肌肉，如腹部和胸部，只有一个电机提供必要的驱动器，它是Maxon无刷EC 16和EC 22电机的电动机。这些电子换向伺服电机脱颖而出，具有出色的扭矩特性，高动态，极宽的速度范围，以及它们的长期使用寿命。肌肉运动需要强大的无刷电机，因此使用60W至100W MaxOn电机。电动机选择的另一个重要标准是电机的温度开发。无法在机器人中安装冷却系统。根据柯达教授的说法，电机的热量很少非常重要。

自1980年以来，JSK一直在制造各种服务机器人和工业机器人，今天专注于Kenshiro等类人机器人的研究。就像他们之前的机器人如Kenta、Kotaro、Kojiro和Kenzoh一样，他们的目标是让Kenshiro尽可能地模仿人体。这意味着Kenshiro需要一个类似人类的外观。因此，日本科学家目前正在为机器人开发皮肤。在不久的将来，Kenshiro应该能够更积极地与他的环境互动。下一个目标是改善Kenshiro的步态，这样他可以走更长的距离，更稳定。