科技论文
用于研究和足球的智能机器人
发布08/04/2015
该机器人名为DARwIn-OP (Dynamic anthroporphic robot with Intelligence-Open Platform),主要用于研究和教育目的。由于该系统是开源的,用户可以根据自己的意愿轻松地对机器人进行编程。机器人的快速和精确的动作是由马克森电机执行的。
机器人约为。45厘米高,配有复杂的传感器,能够执行动态运动。例如,它可以走得非常快(24厘米/秒和更多),它可以说话,倾听,运行进程,可以平衡自己并完全自主地工作。其最大的爱好之一正在踢足球。2012年6月,达尔文队征服了24项国际队伍,并在梅西市赢得了Robocup。
这种仿人机器人的特点是其开放式、模块化的结构,使得改变非常容易。DARwIn-OP是一个完全开放的平台;硬件和软件都可以以任何所需的方式定制,各种软件实现是可能的(c++, Python, LabVIEW, MATLAB等)。此外,机器人部件的所有CAD数据以及制造和装配说明都可以在网上免费获得。人形机器人内置了一台计算机;像普通的PC一样,它配备了所有常用的接口,如以太网、USB和HDMI。由于它的头部集成了USB摄像头,它可以定位物体,从而也可以在足球比赛中检测到球。
DARwIn-OP由弗吉尼亚理工大学(RoMeLa)的“机器人与机制实验室”开发,得到美国国家科学基金会(NSF)的支持,并与宾夕法尼亚大学、普渡大学和韩国公司ROBOTIS合作。这个迷你机器人是基于获奖的达尔文系列而设计的,达尔文系列从2004年开始研发。ROBOTIS要感谢机器人的高机动性。
该公司制造商所谓的Dynamixel执行器,这些执行器被世界各地的众多大学和研究中心用于开发自己的机器人。Dynamixel执行器是具有完全集成的直流电动机的智能执行器,专门为机器人生产。它们的特点是高精度,最高质量和宽的功能范围。这些具有内置控制器的一体化驱动模块配备了通过网络控制的众多反馈功能(位置检测,速度,输入电压,内部温度)。Dynamixel执行器通过RoboPlus进行编程,Robotis的免费图形编程软件。达尔文-op是一个非常好的例子,智能机器人可以借助于执行器采取行动。
驱动模块用于机器人臂,移动机器人以及人形机器人的生产。每个Dydomixel单元配备Maxon Re-Max电机。由于钕磁铁,所实施的RE-MAX电机实现高0.75至22倍的性能。三种不同版本的MaxOn电机用于小型机器人。其中一个是RE-MAX24,通过调整驱动小齿轮已经专门修改了该应用。在达尔文 - 欧普机器人中,共有20个DyankeL MX-28T单元 - 臂的十二个,腿为腿,两个用于颈部运动。Robotis选择了Maxon Motors,因为它们很小,但它们非常强大,同时非常强大,使用寿命长。
均衡的机器人
通过可充电电池供电,机器人提供电力。Darwin-Op重量为2.9千克,可以在单个电池充电时透过其广泛的运动30分钟。它甚至可以站在头上。三个陀螺传感器(平衡传感器模块)确保它不会失去平衡。