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成员自2015年以来

博士。Johannes Heidenhain GmbH是一家精密测量和控制设备的领先制造商。我们的卓越技术可用于全球高精度电动机，运动控制和加工系统。在精密测量行业拥有超过100年的时间，Heidenhain今天正在建立未来的位置反馈准确标准。我们的主要行业是金属加工，机床，半导体和电子产品，电机/驱动，一般自动化和医疗，但可以在任何地方使用高可靠的精密测量和运动控制。

下内容提交:

行业：
运动控制组件制造运动控制组件制造

应用程序:
N/A

EnDat 2.2 -位置编码器的双向接口

发布05/13/2015

数字驱动系统和反馈回路与位置编码器的测量值采集要求高速数据传输与编码器的高传输可靠性．其他数据如驱动特定参数，补偿表等，也必须提供。为了提高系统的可靠性，编码器必须集成在错误检测程序中，并具有良好的可靠性诊断功能．

HEIDENHAIN的EnDat接口是一种用于编码器的数字双向接口。它既能传输增量式编码器和绝对式编码器的位置值，也能传输或更新存储在编码器中的信息，或保存新信息。由于采用串行传输方式，只需要四条信号线。数据与后续电子学的时钟信号同步传输。传输的类型(位置值、参数、诊断等)通过随后的电子发送到编码器的模式命令来选择。EnDat 2.2接口是一个纯串行接口，也适用于SIL 3以上的安全相关应用程序。

EnDat 2.2

EnDat接口提供了降低系统成本和同时提高技术标准所需的一切。最显著的好处是:

成本优化

所有绝对和增量编码器的单个接口
简单的后续电子与EnDat接收器芯片和标准组件
更简单，更经济的电压供应，因为不需要遥感
连接技术简单:标准连接元件(M12 - 8针)，单屏蔽标准电缆，接线成本低
只有一根电缆与HMC 6:混合动力电缆包含编码器，电机和制动器的线
连接元件紧凑，电机或系统尺寸小
无需昂贵的额外感官分析和布线:EnDat 2.2传输额外的数据(限制开关、温度等)。
安装过程中更快的配置:通过编码器中的一个值来偏移数据

改进质量

通过编码器的特定优化提高系统精度
高轮廓精度，尤其适用于数控机床:编码器中的位置值形成允许更短的采样间隔，而不影响数控机床的计算时间

更高的可用性

系统轴的自动配置:所有必要的信息都可以保存在编码器(电子ID标签)中。
通过纯数字数据传输，系统可靠性高
通过监控信息和警告对编码器进行诊断，这些信息和警告可以在随后的电子设备中进行评估
通过循环冗余检查，提高传输可靠性

安全系统

EnDat 2.2被认为是与安全相关的机器设计，直到SIL 3
错误检测的两个独立位置值
两个独立的错误消息
校验和和确认
强制动态采样的错误信息和CRC形成的后续电子

支持最先进的机器设计

由于高分辨率，短循环时间和换向信息，适用于直接驱动技术
在全“读和写”模式下，每25 μs循环采样一次
位置值可在后续电子学后仅约。10μs

EnDat接口

endat界面是数字，双向用于编码器的接口。它能够传输位置值以及传输或更新存储在编码器中的信息，或保存新信息。多亏了串行传输方法,只有四个信号线路是必需的。数据被传送进来同步使用来自随后的电子设备的时钟信号。传输的类型(位置值、参数、诊断等)通过随后的电子发送到编码器的模式命令来选择。某些功能仅适用于Indat 2.2模式命令。

历史和兼容性
从90年代中期开始可用的EnDat 2.1接口已经升级到EnDat 2.2版本(推荐用于新的应用程序)。EnDat 2.2在通信、命令集和时间条件方面与2.1版本兼容，但也提供了显著的优势。例如，它可以用位置值传输额外的数据(例如传感器值、诊断值等)，而不需要发送单独的请求。这允许支持额外的编码器类型(例如电池缓冲器、增量编码器等)。扩展了接口协议，优化了时间条件(时钟频率、处理时间、恢复时间)。

支持编码器类型
以下编码器类型目前由EnDat 2.2接口支持(此信息可从编码器的内存区域读出):

增量线性编码器
绝对线性编码器
旋转增量单匝编码器
旋转绝对单匝编码器
多圈的旋转编码器
带电池缓冲的多转旋转编码器

在某些情况下，必须对不同编码器模型(参见EnDat规格)的参数进行不同的解释，或者必须处理EnDat附加数据(例如增量式或电池缓冲式编码器)。

接口	end串行双向
数据传输	位置值，参数和附加数据
数据输入	差分线路接收机根据EIA标准rs485为时钟、时钟、数据和数据信号
数据输出	差动线驱动器根据EIA标准RS 485的数据和数据信号
位置值	沿箭头方向移动时上升(见编码器尺寸)
增量信号	取决于编码器 1 VPP, TTL, HTL(参见各自的增量信号)

订单名称
订单名称定义了中心规格，并提供了以下信息:

典型供电电压范围
命令集
增量信号的可用性
最大的时钟频率

订单名称的第二个字符标识接口生成。对于当前一代的编码器，可以从编码器存储器中读出指令名称。

增量信号
有些编码器也提供增量信号。这些通常用于增加位置值的分辨率，或为第二个后续电子单元服务。当前的编码器具有高的内部分辨率，因此不再需要提供增量信号。指令指示编码器是否输出增量信号:

EnDat01 1个VPP增量信号
EnDatH带有HTL增量信号
带TTL增量信号
EnDat21无增量信号
EnDat02 1个VPP增量信号
EnDat22无增量信号

注意EnDat01/02:
信号周期存储在编码器存储器中。

电压供应
编码器的典型电压电源取决于界面：

EnDat01 EnDat21	5 V±0.25 V.
EnDat02 EnDat22	3.6 V ~ 5.25 V或14 V
EnDatH	10 V到30 V
恩德	4.75 v至30 v

规格书中记录了例外情况。

命令集
命令集描述了可用的模式命令，这些命令定义了编码器和后续电子设备之间的信息交换。EnDat 2.2命令集包括所有的EnDat 2.1模式命令。此外，EnDat 2.2允许使用更多的模式命令来选择额外的数据，并使内存访问即使在一个封闭的控制循环中也成为可能。当来自EnDat 2.2命令集的mode命令传输到只支持EnDat 2.1命令集的编码器时，会报错。支持的命令集存储在编码器的内存区域: