工业机器人的坐标系框架

如果你知道在什么坐标系下教点，就很容易教机器人。如果没有，那将是一场噩梦!如果你很难教一个机器人在太空中的点，或者你花了超过几分钟的时间来教这个点，我必须告诉你:你做得不对!

为了定义空间中任何物体的位置和方向，我们需要6个参数:X, Y, Z方向上的距离以及围绕三个轴的旋转。所有这些距离和角度都是从一个称为“原点”的参考点开始测量的。每次物体在三维空间中移动，这些距离和角度都会改变。

有4种类型的框架用于机器人编程。

• 世界坐标系

  世界框架安装在机器人的基座上。这也被称为笛卡尔坐标系

• 工具框架

  刀架安装在刀具臂的末端。

• 用户框架

  用户定义的框架容纳奇怪形状的工件，如倾斜的工作表面。如果我们沿着这个斜面定义一个坐标轴，那么沿着这些曲面编程点就变得很容易了。用户坐标系允许您对齐关于夹具或工件的x、y、z坐标系，该夹具或工件相对于机器人的世界坐标系进行平移和/或旋转。

• 慢跑框架

  慢跑帧并不常用，但它们与用户帧非常相似。

用户框架的设计是为了使编程更容易。但是，如果你习惯于在不同的框架(如世界框架)中编程，而不知道用户框架是如何工作的，这就不容易了;这很令人沮丧!但是，通过为您的应用程序使用最佳框架，您可以省去编程中的步骤和以后的麻烦。