加利尔设计套件（GDK）

GDK目前包括这六种工具：

• 范围：模拟传统数字示波器。
• 调谐器：有助于优化系统的性能。
• 终端：发送命令并从控制器接收响应。
• 编辑器：写入，保存和执行应用程序。
• 查看器：启用控制器的I / O状态，电机位置等实时查看。
• 设置:读取，编辑，保存和恢复所有控制器内存。

范围:
该示波器是模拟传统数字示波器设计的。它提供直观的测量和缩放工具，触发工具，自动缩放和更多。有多种触发模式，如扫描、自动和正常，允许用户自定义他们的波形观看体验。该工具可用于调谐，测量电机稳定时间和超调量，以及测量谐振和间隙等特性。

调谐器:
调谐器旨在帮助优化系统的性能。它提供了一个单一的接口来编辑滤波器参数，如极点，陷波和PID。用户可以编辑控制器的扭矩限制，电压偏移和前馈参数。自动交叉调谐算法是可定制的，以及调谐器的测试信号。该调优器可以与GDK的范围工具无缝协作，提供可适应的调优体验。

查看器工具：
查看器工具允许定制控制器的I / O状态，电机位置等实时查看。此工具在故障排除和集成过程中方便，因为可以立即查看许多系统参数。用户可以通过编辑GDK的XML来自定义所查看的内容

安装工具:
设置工具允许用户查看，编辑，备份和加载控制器内存，例如参数，变量，阵列和程序缓冲区。此功能强大的工具使用户能够查看所有控制器的重要信息，将其保存到PC并加载多个控制器上的信息，如果执行了主重置或加载了新固件或加载新固件，则加载相同的控制器。该工具将通过在集成和故障排除期间保存时间来提高生产率。

终端工具：
终端工具提供往返加尔利尔控制器的简单通信。它可用于查询控制器的参数或执行程序。此工具可以搜索命令历史记录，重复或自动重复命令以打印终端的输出。

编辑器工具:
编辑器工具允许用户编写、保存、下载、上传和执行应用程序代码。有了这个工具，多个程序可以打开，编辑和保存在一个无缝的用户界面。编辑器工具包括切换注释、快速切换功能和查找/替换机制。

新的通信服务器:
GDK的通信库GCLIB现在默认使用通信服务器。该软件层作为硬件运行用作多路复用器，并允许多个应用程序与同一控制器通信。仅可用于一个应用程序的数据现在分发给所有订阅客户端。该益处是应用程序可以在附加的调试器（例如GDK）中利用Galil控制器的所有通信功能，例如GDK也可以具有全功能。以前写的GCLIB代码可以通过省略Gopen（）中的“-d”切换来使用服务器。安装最新版本的GCLIB和GDK以尝试新服务器。