更令人困惑的是，许多终点效果看起来几乎完全相同，但具有巨大的规格。

在此简短指南中，我们将澄清一些终端效应器基础和建议。

什么是末端效应器？
末端执行器是附着在机器人的手腕上的外围设备，允许机器人与其任务相互作用。大多数终端效应器是机械或机电，用作夹具，工艺工具或传感器。它们的范围从简单的两手指夹具，用于挑选任务到复杂的传感器系统，用于机器人检查。

也可以使用术语“扶手工具”（eoat）。

基本上，末端效应器是“机器人的业务结束”。

没有末端执行器，大多数机器人实际上是无用的。铰接式机器人臂可以被编程到其工作空间内的特定位置，但没有某种末端执行器，它无法执行任何操作。

3个基本类型的末端效应器
有很多不同类型的末端效应器，几乎是不可能的（或者至少有中无益）在这里列出所有这些。但是，在大多数情况下，您可能会遇到3种基本类型。

这些类型是：

1.夹子
最常见的机器人末端效应器是卑微的夹具。它允许您拾取和操作对象，这使得最适合挑选，装配和机器趋势。

可能比有任何其他类型的末端执行器有更多不同类型的夹具。到目前为止，最受欢迎的是手指夹具，配有2,3,4或5个手指 - 可以使用6个手指或更长时间，但很少必要。

然后，有真空夹具，磁性夹具，针夹子，以及一直开发出惊人的新夹具技术。

2.流程工具
一种思考过程工具的简单化方式就像一个操作电源工具的工人。虽然夹具只能抓住工件，但过程工具实际上会改变工件。

随着制造业的不同操作，存在许多不同的过程工具。示例包括，机器人焊接工具，机器人加工工具，机器人绘画工具，3D打印工具，以及列表继续打开。

如果您可以使用电源工具进行操作，您可能会用机器人进行。

如果您可以使用另一种自动化机器，您可以使用机器人进行。

3.传感器
您还可以将传感器连接使用机器人作为可编程传感器方向设备。这对机器人检查等应用特别有用，这减少了检测工程师需要花费收集数据的动手时间。

许多传感器可以用作末端执行器，包括超声波传感器，激光扫描仪，2D和3D摄像机，以及红外传感器（例如NASA中使用的传感器）。

额外：换刀器
虽然在技术上没有作为最终效果本身，但工具更换器也连接到机器人的末端 - 在手腕和末端执行器之间。它们允许机器人自主地改变不同的工具。

哪个末端效应是对的？
有这么多不同的终点效应器可用可能非常令人困惑地知道您的特定应用程序是最好的。

你应该使用夹具吗？如果是这样，哪种类型是最好的，需要有什么规格？或者，你会更好地挑选一个过程工具吗？哪一个？

不幸的是，答案真的......这取决于。

要确定哪些最终执行器最适合您的应用程序，您需要退后一步并问自己：我们试图通过这项任务来实现什么？

挑选正确的末端效应器
当您重新转入任务目的时，请按照下列步骤操作：

1. 确定机器人必须执行哪些操作以实现任务。
2. 制作可以提供这些行动的不同类型末端执行器的候选名单。
3. 评估成本，复杂性和任何其他相关因素的每种类型。
4. 最后，选择最适合这项特定任务的需求的最终效应器。

可能有几种方法可以使用不同的机器人终端效果来实现相同的任务。

例如，想想喷涂任务。

一方面，您可以将喷涂末端执行器作为过程工具安装到机器人的手腕上，这将是简单的。

另一方面，您可以使用夹具抓住喷枪，这将允许机器人快速移动到另一个任务，并且不需要自定义终端执行器。

这两种选择都不对，这取决于你需要什么。

如何使用终端执行器与您的机器人
每个末端执行器以略微不同的方式操作。它们使用不同的通信协议，不同的编程接口，并需要不同级别的技能来使其启动并运行。

使用具有机器人的任何末端执行器的基本步骤是：

1. 将末端执行器物理地安装在机器人的手腕上。
2. 附加任何电源连接，例如电源连接。电动，气动，液压。
3. 在末端执行器和机器人控制器或计算机之间附加任何通信接口。
4. 将末端执行器编程纳入机器人的程序。

最后阶段（编程）往往是这些步骤中最具挑战性的。

但是，不再是！

编程终结器不需要困难。使用合适的机器人编程软件，您可以在仅5分钟内工作的任何最终执行器的版本。

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