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四重机器人-机械结构
OSTED08/25/2023
I.四重机器人腿类型
开工并行法例 :
优缺点:并行双腿比较灵活,比串行双腿有更好的力角
二叉串行链 :
优缺点:串行双腿运动范围较大
3级leg布局(联合配置):
为了实现更好的稳定,四重机器人一般有下角重力意指机器人腿的臀关节需要定位机器人身体侧面,而不是腹部组合二连串腿结构的不同膝盖联合方向时,有四种配置:前膝、后肘前肘后膝全膝盖和全肘
前膝后肘配置小平面距离,联合配置最小波动范围与量
完全膝盖配置前向运动距离最大并相对简单设计控制
二.四重机器人脚设计
四重机器人有三种主脚设计形式:圆柱脚(包括半圆柱脚)、球脚(包括半球脚)和生物模拟脚
圆柱脚是四重机器人最常用设计脚是球或半球的,它的长处是机器人脚从各种方向接触地面,使它高度适应环境
三.Knee四重机器人联合激活
开工贝特拉力驱动器:
二叉四栏链接或推送 Rod驱动器
使用链接驱动器介绍传输关系分析四栏连接基于机械原理的驱动器后,可获取膝合旋转角与递减输出角之间的映射关系具体计算法如下:
四.四重机器人总体机械结构详细设计
Cub MarsAK80-6
