第2部分:新的Bin pickstudio 1.4.0 -在不需要CAD文件的情况下重建机器人环境

我们为您准备了一份全面易懂的指南。

机器人

在访问“Robot”选项卡之前，首先需要从数据库中选择一个机器人和抓取器，并定义工具点。然后，您可以虚拟慢跑机器人，并定义其工作空间。

机器人控制

您可以从三种运动模式中选择:

• 联合
  在这里，你可以用两种方式慢跑机器人的各个关节:
  • 通过移动滑块对应的关节
  • 通过在输入字段中手动输入关节位置
• 线性(工具坐标系/机器人坐标系)
  你可以在工具的坐标系或机器人基座的坐标系中移动机器人的刀尖。移动机器人有三种方式:
  • 通过移动机器人工具点上的标记，将其拖动到所需的位置
  • 通过拖动箭头来在每个轴上移动它或者通过拖动圆圈来旋转它
  • 在“工具位置”面板中手动输入TCP位置和方向

如果你点击“姿势”按钮时，机器人将自动移动到其默认位置。要启用碰撞检查特性，请使用“突出碰撞开/关”切换按钮。

在操纵机器人时，应用关节极限约束。

关节极限允许您定义机器人的路径规划工作区。

机器人通常只需要在其关节范围的一小部分活动即可。我们强烈建议您设置关节限制，以便仅在机器人的整个工作空间的子空间中进行路径规划。正确设置联合极限对路径规划计算时间和成功率都有积极的影响。

如果你留下一个关节限制字段为空，系统将使用机器人的默认硬件。

请注意，过于严格的关节限制可能导致路径规划失败。一定要留有余地。为了验证机器人的到达距离是否足够，可以使用慢跑选项“机器人控制”面板。确保机器人可以以不同的夹持方向到达料仓模型中的每一个位置。

愿景

您可能还遇到了由于实际的垃圾箱拾取单元和它的CAD版本之间的差异而产生的困难。对于触发扫描并检查被扫描点云是否与建模的虚拟空间相对应的新选项，这将不再是问题。既然现在你也可以检查所使用的视觉系统的扫描体积，对你来说设置视场从来没有这么容易过。

“Vision”选项卡允许您操作已配置的Vision Systems，以验证碰撞对象的位置。

如果扫描仪安装在机械臂上，首先需要选择一个机器人模型，使视觉系统出现在列表中。否则，您将得到一条警告消息。

一个视觉系统可以有以下几种状态:

• 可用(扫描仪已准备好连接，视觉系统已校准)
• 不可用(扫描器目前还没有准备好连接;检查电源、连接和网络配置)
• 没有校准(视觉系统尚未校准-您首先需要在“环境构建器”中成功校准该视觉系统)

通过点击获取关于视觉系统的详细信息(扫描仪的ID、安装位置和模型类型)。底部场反映了视觉系统的校准——扫描仪摄像机相对于机器人基座(外部校准)或机器人法兰(手眼校准)的平移和方向。

Vision System概述窗口包含几个按钮:

• 可见性(您可以打开/关闭每个扫描仪模型的能见度，扫描体积和扫描仪的原点(更具体地说它的摄像头))
• 连接(一旦扫描仪准备好连接，视觉系统已经校准，您可以点击“连接”按钮)
• 断开连接(一旦连接，您可以使用此按钮断开扫描仪)
• 触发(当连接到扫描仪时，您可以触发扫描)

请注意，一次只能连接一个扫描仪。如果同一扫描器在多个视觉系统中使用，它就会连接到所有的系统中。

“环境构建器”与PhoXi接口共享扫描仪控件——一旦连接到“环境构建器”，同样的扫描仪也会连接到PhoXi接口。

验证

连接一个扫描仪和触发扫描可以帮助您放置碰撞对象(主要是箱子)，以便模型与现实精确匹配。

为了确保精确的物体放置，必须有校准的视觉系统来连接。然后，您可以触发扫描，并使用它来定位CAD模型，使模型和点云重叠。