第1部分：新的Bin Picking Studio 1.4.0 - 重新构建机器人环境，无需CAD文件

Bin Picking Studio 1.4.0配有一个新的，用户友好的工具“环境建设者”。它允许您建立工作单元的3D模型，定义机器人的工作空间，并测试其运动能力。该工具还允许您通过与校准扫描仪的点云进行比较来验证环境模型。

“环境构建器”由3D Visualizer和控制面板分为3个具有不同功能的选项卡：

• 场景（在这里您可以构建机器人环境的3D模型）
• 机器人:(这里你可以测试机器人运动）
• 想象:(在这里你可以连接到校准的视觉系统，以比较虚拟环境和现实世界)

场景

防止机器人离开它的工作空间，并把它装在一个虚拟的盒子里——快速和毫不费力!通过在环境配置中显示机器人，以及添加用于调整和缩放环境对象的功能，提高了工作的简单性。

享受无碰撞的箱子采摘，您需要管理真正机器人单元的精确3D模型。在Bin Picking Studio中创建的虚拟环境必须至少与机器人的范围内的现实世界匹配。虽然检查轨迹是否碰撞，但扫描仪从未看到场景中的每个对象，以便定义与现实匹配的静态碰撞对象。

对象列表

“场景”选项卡包含一个“对象列表”，支持层次结构。这意味着每个对象都可以将子对象链接到它，以便更容易地使用一组对象进行操纵。您可以使用父对象旁边的+/-按钮展开/折叠子对象列表。

要改变已经定义的对象的层次结构，你可以在“对象列表”中抓取一个对象，并将其移动到列表中所需的位置(注意，当对象移动到另一个对象上时，会出现+图标，使其成为它的子对象)。

例子:

考虑带有几个物体的托盘。将每个对象定义为父母对象是有益的。这样，您可以通过简单地更改父对象的位置属性来操作（移动，旋转等）所有对象。

“对象列表”中的每个对象都在它旁边提供了3个选项（从左到右）：

• 同步图标（说对象是否已保存（同步）或未伪建）
• 可见性切换（启用显示/隐藏对象）
• 删除按钮（允许删除对象（请注意，删除父对象也将删除其所有子对象）））

您可以添加一个新对象到场景通过单击3D可视化工具左下角的“+添加对象”按钮。你可以使用一个可用的基本形状(盒子/球体/圆柱体)定义一个碰撞对象，或者上传一个STL文件。

选择原始形状时，您可以在其中定义其属性“编辑表单”和“3D对象工具面板”。

如果您选择STL文件，将出现一个弹出窗口，要求您输入新对象的名称，选择要上传的文件，并选择对象的类型。有3种可用的对象类型:

• 箱子(表示任何表示bin的CAD模型(以蓝色显示))
• 环境（其他与机器人附近的真实对象（以灰色呈现）的实体对象的其他碰撞对象）
• 虚拟碰撞对象(用于对象不一定存在于机器人的实际环境中,它主要用于机器人的工作空间限制在本挑选也定义的细胞壁,使透明的检查(虚拟)机器人内部(呈现红色,半透明,作为唯一的对象类型))

这些对象类型中的每一个都表示拾取的对象不会与其碰撞的意义上的“碰撞对象”。

从中选择一个对象后“对象列表”，它在列表中用蓝色突出显示，在可视化工具中用红色突出显示。除此之外，还会出现“编辑表单”和“3D对象工具”面板。您还可以通过在3D可视化工具中直接单击对象来选择对象。要取消选择对象，再次在“对象列表”中单击该对象，或在“3D对象工具”面板中选择“关闭”选项。

编辑表单和3D对象工具

在从“对象列表”或3D可视化工具中选择一个对象后，将出现“编辑表单”和“3D对象工具”面板。

这“编辑表单”允许你输入以下对象属性:

• 名称(物体的)
• 类型（如上所述的对象）
• CAD文件(网)(您可以下载STL对象)
• 规模（您可以扩展STL对象）
• 方面(你可以调整对象的大小(仅对原始形状):框的宽度/高度/深度，球体的半径和圆柱体的半径/高度)
• 位置(你可以改变对象原点相对于父对象原点的位置)
• 旋转（您可以在自己的原点周围旋转物体）

属性也可以动态地操作对象“3 d对象工具”:

• 移动（此选项显示标记箭头，以便您可以通过拖动标记来更改目标沿所需轴的位置）
• 旋转(此选项显示标记圈，以便您可以通过拖动标记来改变对象在所需轴上的旋转)
• 规模（此选项显示标记箭头，以便您可以缩放对象）
• 调整(此选项显示标记箭头，以便您可以通过拖动标记(仅用于盒和圆柱体)来更改所需轴上的对象尺寸)
• 父母自我/切换（你可以使用标记旋转时更改旋转原点;选择“自我”为自己的出身左右旋转;选择“父母”周围的家长的原点旋转）

标记还允许您向每个轴的位置/旋转值添加递增。而不是在所需方向上拖动标记，只需单击特定轴的箭头/圆，输入所需的值，然后通过单击申请“检查”按钮。

这“+添加子对象”按钮允许您为当前所选对象创建一个子对象。使用“x关闭”按钮取消选择对象（结束编辑）。

点击完成操作“保存场景”按钮。虚拟环境将与机器人同步。只有在此之后，才能使用带有机器人控件的“Robot”选项卡。