OLRP使触摸传感变得容易

克里斯高兴，应用工程专家

在我们之前的文章中，虚拟到现实:为真实世界提供准确性我们讨论了一些可以降低离线创建的机器人程序的准确性的因素，以及各种常用的解决不准确性的工具和方法。其中一个工具就是触摸感应。在本文中，我们将更深入地探讨它是如何工作的，什么时候它是有用的，以及它的一些限制是什么。

触控传感器用于调整由于制造缺陷而波动的真实零件的焊接位置。首先，机器人需要一个“Master Point”或“Master Program”;一个点在空间中理想位置的程序。在在线机器人编程中，这个“Master Program”就是被焊接零件的原始程序。在离线机器人编程的情况下，仿真程序是主程序，CAD被认为是主程序，因为它是最准确的。当零件在现实世界中制造时，由于制造过程的限制，它会包含一些不完美的地方。

重要的是要强调“理想的空间位置”是不“当前部分的理想位置”。这可能是第一部分的理想位置，但如果使用触摸传感，这意味着后面的部分不在完全相同的位置，所以这些点将不再是正确的部分。然后机器人将用焊枪(导线或喷嘴)的某些部分接触零件，以确定零件在空间中的实际位置。这个实际位置和主程序位置之间的差异是需要应用到主程序点的修正。例如:如果主程序中的一个点的X坐标为100，并且主点的接触点在X坐标为105处找到了零件，那么就需要在X方向上对主点进行5的修正。

其中一个最常见的触摸感测方法是两点触摸感测，其中机器人将在两个不同位置的零件上触摸（每面上一次，然后在主点的两侧上）。这种方法一次将校正主点一维，是简单的圆角焊缝的理想选择。有几种不同的方法，每个方法都有其自身的优点和理想的用例。

机器人在触摸感应期间寄存在工件上触摸的方式是简单的。对于喷嘴和电线触摸感测，当喷嘴或电线接触该部件时，将完成闭合电路。当机器人检测到电路已关闭时，为校正计算记录机器人的电流坐标。电线和喷嘴触摸感应的限制是它通常仅适用于黑色金属。例如，铝是一种金属，其由于在其表面形成的氧化铝而与触摸感应良好。当喷嘴或电线接触部分时，该氧化物干扰电路闭合并防止机器人确定部分表面在空间中的位置（如果您不小心，可能会损坏您的火炬）。在零件表面上的轧机秤的大堆积甚至可能会干扰触摸感测。有些系统可以解决这些限制，例如使用更高电压的触摸感测系统，并以较低的机器人速度运行，以提高喷嘴或导线使接触并通过氧化铝关闭电路的能力。激光触摸感应也在机器人焊接中获得普及，因为它使用激光的焦点来测量与部件表面的“接触”，并且不会被氧化铝或磨削尺寸堆积的阻碍。

触摸传感的另一个缺点是需要时间和精力来编写触摸操作。一个简单的直线焊缝可以只有两个点;一个在开始，一个在结束。要在这些焊缝的两个点上执行两点导线触摸传感操作，至少需要额外的10个点。每个焊接点加5个点。

输入离线机器人编程（OLRP）．在OCTOPUZ中，这些点可以自动生成，基于您已编程的焊接路径。不仅触摸感应操作的编程可以离线完成，而且编程时间几乎减少到零。这为触摸传感打开了一扇门，在此之前，编程时间让它无法启动。

尽管机器人需要额外的硬件，而且焊接操作增加了额外的周期时间，但触摸传感是减少机器人焊接操作不准确性的一个非常有效的工具。