运动控制-不是所有的六足动物都是生来平等的

ALIO Industries在2019年与来自不同行业的众多客户合作，这些客户通过使用真正的纳米级运动控制解决方案来开发创新能力。

阿瓦达，科罗拉多州，美国- 2019年是已成立的纳米级运动控制解决方案提供商ALIO Industries关键的一年。在这一年中，新闻和报道的ALIO的混合六足®已经达到了全球行业的每个角落，并获得了令人兴奋的势头，因为ALIO已经帮助现有和新客户在运动控制达到新的精度水平。

Bill Hennessey说：“在许多方面，运动控制市场的超精密终端是一个相当混乱的地方，因为极为精密的运动控制供应商往往使用不一致的，往往是虚幻的方式来描述他们可以达到的精度水平。ALIO一直致力于纳米级的运动控制领域，因此在寻找这种精度时，它对什么是真正有效的有着独特的视角。正因为如此，在2019年期间，由于混合型Hexapod®处于前沿和中心位置，我们将重点放在教育客户群了解其他解决方案，并为他们提供工具，询问解决方案提供商，使他们能够获得适合其特定应用的运动控制技术。”

在六足动物领域，这就要求ALIO Industries确定传统六足动物的用途在哪里失效，因为正是在这里，杂交六足动物®找到了其独特的利基。

六足机器人是具有6自由度(DOF)的运动控制技术，如今市场上大量的标准六足机器人满足了需要微米运动公差的应用，但随着对纳米要求的需求扩大，标准六足机器人有些困难。

这是因为所有“传统”六足动物设计都存在固有的性能限制。它们在三维空间中工作，在所有6个自由度中都有误差。然而，六足机器人运动系统通常只具有单自由度的性能数据。这种做法使得在多个自由度的误差来源不明，特别是在平面度和直线度方面，这是纳米级的关键精度要求。六足动物的最佳平面度和直线度的旅行仍然没有更精确的数量级几十微米每轴。

由于六足动物有六个独立控制的连杆连接在一起，共同移动一个平台，因此平台的运动误差将是所有连杆和关节误差的函数。众所周知，六足机器人在执行Z轴运动时具有最佳的精度和可重复性，因为所有连杆在相同的相对连杆角度下执行相同的运动。然而，当任何其他X、Y、俯仰、偏航或侧倾运动被指令时，由于所有连杆执行不同的运动，六足机器人的精度和几何路径性能显著降低。在传统的六足机器人中，使用非精密关节和运动控制器构建的六足机器人无法建立正向和反向运动学方程，其误差来源更为明显。

此外，与串行堆叠多轴系统相比，一般认为六足系统具有较好的刚度。然而，通常只考虑六足机器人的“Z”(垂直)刚度。几何设计刚度对六足平台的重复性和刚度有重要影响。设计刚度的缺乏直接与常规六足工作平台的XY平面刚度弱有关。此外，传统六足体的固有设计缺陷会对XY轴的性能产生负面影响，特别是在热合或机械加工应用中，需要更多的力才能在XY平面内精确地执行。

混合六足机是由ALIO开发的，以解决传统六足机设计的关键弱点，以及堆叠串行级的弱点，并实现纳米级的精度，可重复性，以及运动过程中的高完整性平直度和直线度。它利用一个三脚架并联运动学结构提供Z平面和尖端/倾斜运动，集成了一个单片串行运动学结构用于XY运动。一个旋转平台集成到三脚架的顶部(或它下面取决于应用需要)提供360度连续偏航旋转。在这种混合设计中，可以定制单个轴，提供从毫米到超过一米的行程范围，同时保持纳米级的精度。

Hennessey继续说，“在可能的前沿工作的工程师必须被激励去要求更多，因为他们看到这项技术达到了其他人无法达到的地方，具有促进创新的潜力，并且可以优化制造效率和成本效益。Hybrid Hexapod®比传统的Hexapod®精确几个数量级，比传统的Hexapod硬100倍，比传统的Hexapod快30倍，比工业标准的可用工作范围高10倍。”

ALIO总是热切地讨论如何使用混合六脚体®为客户应用带来好处，公司将致力于为特定客户应用定制特定的解决方案。