让我们谈谈海克斯(apods)宝贝!真实准确性或营销准确性

(阿瓦达有限公司,美国)获得专利的Hybrid Hexapod®由ALIO开发，以解决传统六足设计的关键缺陷，以及堆叠串行级的缺陷，并在运动过程中实现纳米级精度、可重复性和高完整性的平直度。它利用一个三脚架并联运动学结构提供Z平面和尖端/倾斜运动，集成了一个单片串行运动学结构用于XY运动。一个旋转平台集成到三脚架的顶部(或下面，根据应用需要)提供360度连续的Theta Z旋转。在这种混合设计中，可以定制单个轴，提供从毫米到超过一米的行程范围，同时保持纳米级的精度。

然而，ALIO Industries的首席执行官比尔•亨尼斯(Bill Hennessey)看起来并不高兴。“我认为也许应该禁止运动控制领域的公司使用‘精确’和‘准确性’这样的字眼。除非有资格，否则它们都是毫无意义的词语，即使有资格，也仍然毫无意义。我看到一些公司宣称，“高精度”，“尽可能的最佳精度”，“超精度”。这些短语对最终用户意味着什么?它们有多有用?他们只是营销说辞，还是他们在行业中有一定的影响力?没有，一点都没有，我说没有!!在ALIO，我们谈论纳米级的可重复性、准确性和精度，这实际上意味着一些东西，因此，我们的运动控制解决方案在工业上的使用呈指数级增长。”

轩尼西的不安源于他将ALIO Industries定位为世界上唯一的真正纳米级运动控制解决方案的供应商，并以Hybrid Hexapod为例，开发了一项技术，展示了这样的true Nano Precision®，现有的行业验证标准是无用的，NIST正在开发一套基于ALIO点精度®方法的新标准。

“你看,当讨论到精密度和准确度,当涉及到运动控制有太多的变量没有完全理解客户,和技术供应商完全明白和转向市场营销和通信,使用数据奉承欺骗,或者完全欺骗”,亨尼西仍在继续。

“在很多方面，运动控制市场最精确的一端是一个相当令人困惑的地方，因为少数极其精确的运动系统供应商往往使用不一致的，往往是虚幻的方式来描述他们可以达到的精度水平。ALIO一直在纳米级运动控制领域工作，并因此有一个独特的视角，什么真正工作时，寻找这一级别的精度。因此,混合昆虫®非常正面和中心,我们关注教育导航替代解决方案的客户基础,并给他们询问解决方案提供商的工具以这样一种方式,他们可以获得运动控制技术适用于他们的特定的应用程序。

混合六足机已经改变了游戏规则，实现了新的和新颖的工艺。”

Alio Industries认为，任何精确或准确性的任何索赔必须是第一个有意义的，而第二种可证明。在查看诸如混合六角摄像头的运动控制解决方案时，这是至关重要的，如同所有六角形一样的运动控制技术，其具有6度自由（DOF），并在三维空间中操作。因此，谈话需要朝着体积精度移动。

尽管如此，所有6自由度运动控制解决方案供应商的特点是一个单一自由度的性能数据。这种做法使得误差源在几个自由度上无法得到解释，特别是在平面度和直线度方面，这在纳米级是关键的精度需求。传统的六足机最好的平直度和行程仍然没有比在每个轴的数量级几十微米更精确。

因为六足机器人有6个独立控制的连杆连接在一起运动一个共同的平台，平台的运动误差将是所有连杆和关节误差的函数。众所周知，六足动物在执行z轴运动时具有最佳的精度和可重复性，因为所有连杆以相同的相对连杆角度执行相同的运动。然而，当任何其他X、Y、俯仰、偏航或滚转运动被命令时，由于所有连杆执行不同的运动，六足机器人的精度和几何路径性能显著下降。

一般认为，与串行堆叠多轴系统相比，六足系统具有较好的刚度。然而，通常只考虑六足机器人的“Z”(垂直)刚度。几何设计刚度对六足平台的重复性和刚度有重要影响。设计刚度的缺乏直接与常规六足工作平台的XY平面刚度弱有关。此外，传统六足体的固有设计缺陷会对XY轴的性能产生负面影响，特别是在热合或机械加工应用中，需要更多的力才能在XY平面内精确地执行。

“亨西省”传统的六世提供商仍然存在这些问题，而不是面对这些问题，而不是通过在情况下投入毫无意义的精确索赔或者根本不注意它们来掩盖系统中固有的效率低下。例如，可以使准确性声明似乎非常好，但实际上是不可能在任何6个链接架构上实现的，最重要的是完全符合任何客户的范围。其原因是它们引用的精确规格仅适用于单轴从中心/中风默认位置移动。谁会买一个6 DOF Hexapod，一次在旅行中心一次使用它一个轴？移动到不同位置和角度的准确性必须通过5倍至10x的倍数来降低。“

Hybrid Hexapod®代表了运动控制的量子一步，并首次提供了实现可重复纳米级精度的能力，刺激创新和提高以前认为不可能的制造效率。它正在重新定义精确运动控制领域，并且规则手册必须重写以适应它，并将其正确定位于行业替代方案。

混合六足可实现的精度水平使得模糊和虚幻的微米和亚微米精度的行业标准主张多余，并迫使行业转向点精度®的概念。

点精度®包含所有6自由度的错误中各轴的运动,保证精度在整个工作信封,并允许一个“精度”引用基于墙上的一个精确点(如果你使用激光笔),而今天的标准仅给出了测量在墙上使用泛光照明。作为精度和精度的标志，点精度®确实是一个必须的许多应用从激光加工到计量。