使用OCTOPUZ OLRP的机器人程序员生命中的一天

第一次使用OLRP软件的人经常会有这样一个问题:“离线编程机器人的过程是什么样子的?”演示软件如何工作很容易，但我们想分享整个过程。随着用户拥有不同的现有流程，流程也会有所不同。然而，我们将一起研究一个一般的流程。在本文中，我们将描述OCTOPUZ用户如何在几个小时内从接收一个新部件到在焊接单元中编程，再到在他们的机器人上运行该部件。

上午6:00：Shift Start
您将收到需要焊接的两个新零件的CAD模型和焊接图。每个零件有大约160个单独的焊缝。你使用的机器人单元有一个焊接机器人手臂和一个主轴箱尾座旋转装置，用来固定夹具和零件。你花了几分钟的时间来检查文件，熟悉你要编程的工作（也许再去喝杯咖啡）。

上午6:15:在OCTOPUZ中设置编程
将第一部分的CAD文件加载到OCTPUZ中的虚拟机器人单元中。单元格已经对齐并在软件中实现。夹具和工具，你将使用这些部分是相同的是什么已经在机器人细胞从其他工作已经教。在设置过程中，您所需要做的就是在OCTOPUZ中的夹具的CAD中排列零件CAD。其他的都准备好了。

早上6:20：开始编程octopuz
八达阅octopuz的一切都设置并准备好了。您可以开始为新部分创建第一个焊接。由于以前使用缝合图案，焊接速度和其他焊接参数。您无需在octopuz中单独设置这些。您现在可以通过在零件上快速选择它们的位置来创建大部分焊接，然后选择要应用于焊接的现有设置的模板。你注意到你遇到了一些需要一些新的针模式。您可以快速创建这些新模板，并根据需要在焊接时调用它们。

上午8:20：上半场编程完成
现在，您已经在零件的一半上编程了大约80个焊缝。由于零件具有许多对称性和重复特征，因此您甚至不需要从头开始创建另一半焊缝。您可以复制和镜像已在整个零件中创建的现有焊接路径，以创建其他80个焊接。

上午8:25：下半年的编程完成
现在，您已经在新部件上创建了所有的焊接路径。但是你不满意在这个项目中，领头的人在做什么。在制作焊接时，您已经索引了特定旋转的旋转，以使事情更简单一些。然而，这使得整个项目很难达到。您选择所有的焊缝，并设置旋转行为，使用协调运动，尝试焊接在1F位置(焊枪总是指向下)，在整个程序中尽可能好。OCTOPUZ正在整个程序中为您自动重新计算旋转值，以便能够实现这一点。该计划开始看起来完整了。

上午8:30：检查程序和帖子中的错误
现在您需要确保您创建的程序中没有错误。您运行分析仪工具以检查您当前包含的程序有多少错误。160焊缝中的程序中有大约3500个点。由于您在这部分使用了大量的针脚焊接，因此该数字比平常高一点。分析器检查每个点并检查点之间以识别任何错误。经过一两分钟后，它为您提供了一份报告称，200点处于碰撞中，大多数人都有机器人手腕撞到夹具。还有50分，关节限制散落，甚至是一个奇点或两个。

总体而言，在该计划可以在真正的机器人上运行之前，需要调整3500点中的250个。您运行求解器工具，请尝试自动修复此功能。索盘返回一个新报告，让您知道它已在程序中修复了所有除5碰撞错误。突出显示剩下的5个碰撞，以便直接查看以查看正在发生的事情。您发现它们都是由于太难以到达部分内部或固定装置周围的腔内而引起的。您可以触摸这些点并重新运行分析仪工具。它提供了一个报告，让您知道您的程序现在完全没有错误。您现在可以将程序发布为机器人代码并将其上传到机器人单元格。

上午9:00：在机器人上加载程序
您已经成功地将程序从OCTOPUZ中发布出来，将其放置在u盘上，并准备上载到您的机器人单元。你把USB插到机器人的控制器上，然后使用“教”垂饰将程序复制到机器人上。在执行程序以确保所有内容都很好地对齐时，您注意到有几点需要修改。实际的部分与您的CAD模型略有不同，因为在制造过程的前一步的公差。这种特殊的机器人细胞没有使用任何触摸感应或接缝跟踪技术，这可以解释这些差异。对于这个特定的部件，还有一个额外的夹具被添加到fixture中，这是您在使用OCTOPUZ编程时不知道的。你润色了需要调整的点，你已经准备好运行这个部分了。

上午9:30:播放部分
在第一部分运行新的机器人程序。在它运行完毕后，你检查零件，所有的焊缝质量都很好。现在开始编写下一部分。

总结上述过程。新的机器人程序已经有效地生产和编程在PC上。没有olrp，这样的部分可能需要数天才能在教导吊坠上教导，并且机器人将在被教导的整个时间下生产。为此示例，让我们估计，使用教学吊坠，本部分需要大约20个小时。使用octopuz将相同的程序脱机编程，您已能够在2.5小时内创建此新程序，仅在实际机器人上仅为30分钟。编程离线为您提供97.5％的机器人停机减少，编程时间的总体减少87.5％。这些编程时间和机器人停机时间的节省是ROI在octopuz上购买OLRP解决方案的关键贡献者。