整合控制器

今天的控制器正从电子柜中转移到机器人的驱动甚至基座中。

集成的途径
丹纳赫的方法来控制连接的问题是控制器集成到驱动器。而不是被一个单独的盒子中，控制器被重新打包到可安装在伺服放大器本身的印刷电路板。“有控制能力的驱动器已经存在了很多年，”德尔沙伊德说，“但通常他们是为单轴的，它们仅针对一个驱动器。”丹纳赫产品可以是菊花链式连接到其他驱动器有五类以太网电缆可控制多达额外15轮驱动除了一其中控制卡所在。

这种方法节省了占地空间，但它也提供其他优势作为其邻近驱动的结果，如得到这样的故障数据的实时信息的能力。“你可以在飞行中改变调整参数，可以改变电流限制，而你的进程正在运行监视平均电流和这样的实时其他的事情，”她说。或者该数据可以显示人/机界面上，增加正在成为今天的工厂车间，发送到中央办公室的标准功能的数字网络。

通过菊花链连接提供的连接，简化设置，德尔沙伊德笔记。“说你要设置驱动器或改变一些调整参数为上机调试过程的一部分。你可以只连接到该驱动器在它的控制，实际上有机会获得别人。你可以在上面运行示波器，做您的调整，而不必四处移动你的电缆“。

Adept对空间问题的解决方案是将控制器从内阁中占据并将它们整合到他们的萨拉瓦机器人的基础上。“我们嵌入了一个实际执行逻辑测序以及运动解决方案的高级控制器，”PAP Rocki说。“当您可以将控制更近且更靠近机制时，您可以节省大量资金以占地面积的成本。”

Adept的设计使用了一个高速的时间同步总线来在不同的模块之间进行通信，减少了布线。与Danaher一样，该公司也发现了将智能定位到系统中并在机制本身附近存储的其他优势。

“在工厂，你需要通过一套校准程序，对每个特定的模块或机器人进行标定，”帕帕•罗基(Pap Rocki)说。“我们发现，我们可以将物理参数存储在控制器中，这些参数可以本地化到模块本身，也可以嵌入到模块中，因此如果客户需要更换模块，(更换的模块)也将包含校准常数。”嵌入式控制语言的一个子集还允许用户编写简单的应用程序。

一个挑战，以集成控制器是热管理。“当你看看你能多快做出机制的举动，在一定的周期时间，你经常限制因素是电机开始融化，然后才能有多难驾驶它，”巴氏ROCKI说。“你进入广泛的系统平衡 - 我多少重量在那里？体重多少我要搬家？如何有效的是我的电机？”

有热管理的许多方法，包括风扇，水冷，热电冷却器和甚至压电冷却器。最终，善于团队所采取的方法是最简单的。机器人铸件由金属制成。通过确保铸件的外部清晰的热传导路径，该小组能够很容易地散热。

平衡的性能
这些设计并不意味着独立的控制器是过去的一件事。如果工程中有任何一种真实的陈腐，那就是没有通用的解决方案。总是，有权衡。例如，具有非常高的轴的系统，或者具有严格的过程控制要求或高功能 - 触觉或力传感的系统，说 - 可能是最适合更传统的设计，至少暂时。

“目前，我们可以采取我们的控制系统的子集并将其添加到基础上。当我们需要添加传送带跟踪或集成视觉时，我们返回次要框，“Pap Rocki说。“这是一个重要的目标，我们可以把所有这些加工到机器人的基础吗？现在何时有意义，现在一些处理是到达它在那些环境中消散的热量的水平？“

最终，它又回到了平衡。“即使你能把整个控制能力都放在马达上，你也不会想让所有的电线都在那里运行。单元的部分后勤和布局是用于诊断和连接等流程。我们要问的问题是，把电线放在哪里有意义?”

明智地应用，集成控制器是一种方法，在许多应用中提供益处。其结果是，这是一个过程，将持续进行。“我认为，当我们去，越来越多的智能性要向下迁移到驱动器，”德尔沙伊德说。很明显，那就是在这里停留的趋势。