全步进、半步进和微驱动有什么区别?

除电机本体外，驱动方式对步进电机的性能影响很大。究竟什么是驾驶方法?以下是对你的解释:

步进电机驱动有三种基本驱动模式:全步、半步和微步。

专门开

在全步进驱动过程中，步进电机驱动器以脉冲/方向指令为两相步进电机的两个线圈通电。这种驱动模式的每个脉冲导致电机移动一个基本步进角。全步进驱动模式下电机定子电流顺序如下图所示:

下图是目前的矢量分割图:

下面是当前与时间的关系图:

由全步驱动的电流矢量将一个圆分成四等份，电流波形粗糙。采用这种驱动方式，电机在低速时会发生震动，噪声会很大。然而，全步进驱动的优点是硬件或软件设计相对简单，使得驱动的制造成本易于控制。

半步驱动

在单相励磁的情况下，转子停止在一个位置。当驱动器接收到下一个脉冲并同时给出两个激励后，转子将移动半阶跃角并在相邻两个全阶跃位置的中间停止。在这个循环中，两相线圈先单相再双相励磁，步进电机将以每个脉冲的半步进角旋转。与全步进法相比，半步进法具有精度翻倍、低速运行时振动小的优点。下图为半步进驱动模式下电机定子电流顺序示意图:

半步驱动方法比全步驱动方法要复杂一些。同时两相可能需要通电，通电电流应为单相通电电流的√2/2。当然，也可以直接通过一个等于单相电流的电流。因此，电机转动时的转矩不是恒定的，但它具有简化驱动电路或软件编写的优点。

半步驱动法的驱动相序为:BB '→BB ' & A ' A→A ' A→B ' B & A ' A→B ' B & AA '→AA '→AA ' & BB '。电机按上述相序通电，所得到的电流矢量将一个圆分成8个部分。

下图是目前的矢量分割图:

下面是当前与时间的关系图:

从上图可以看出，半步进驱动的电流波形比较平滑。与全步进驱动相比，电机的步进角分辨率提高了一倍，电机运行更平稳、更安静。

MICRO-STEP开车

微步驱动以逐步的方式逐渐增加每一相的电流，从而吸引转子的力变化缓慢。每当转子静止在力的平衡点时，步长角就会变细。该方法可以使转子平稳运行，是低速时降低振动和噪声的有效方法之一。对比下图，我们可以看到一个规律:细分越多，当前向量分割圆越密集。

图c是四个细分驱动器的分段图。从某种意义上说，全步驱动和半步驱动也是细分驱动，它们之间的关系就像正方形和矩形之间的关系。

上图显示了4个细分的当前图表。从图中可以看出，各个相位的电流曲线比半步驱动的电流曲线更精细，近似于正弦波。

细分传动法是一种极为有效的减振方法，但有以下几点需要注意:

• 微步在更高的速度下挣扎。如果输入频率过快，细分波形将无法得到期望的电流波形，这将使电机跟踪精度变差。
• 分段数越高，理论上减振效果越明显，但经过8个分段后实际效果并不大。通过对不同细分的电流波形和电机旋转角度的实际测试，发现8个细分和16个细分的效果没有差异。
• 细分的角度虽然可以定位，但精度不高。因此，定位控制时采用细分二相或一相导通定位。

月亮公司的应用运动产品公司(Applied Motion Products)携带我们推荐的步进驱动模块。这些驱动器的目标是机器制造商的易用性和灵活性。它们提供了全步、半步和微步的选择。