视觉引导的水果采摘机器人:嵌入式视觉的作用

用于水果采摘的视觉引导机器人(VGR)尚未进入主流商业应用，但在不久的将来显示出强大的解决方案潜力。VGRs本质上就像它的名字一样——由先进的视觉系统引导的机械手臂。

这与典型的工业机器人不同之处在于，许多机器人被编程来反复执行相同的重复动作。利用视觉系统的工业机器人通常是为了解释物体方向的微小变化，或机器人焊接中的焊缝跟踪等问题。VGRs实际上引导机械臂作为应用的中心部分。

机器人采摘水果的技术障碍

水果采摘应用对机器人来说是一个挑战。并不是每一块水果看起来都一模一样，有些可能熟了，有些可能不熟，户外的条件每天都在变化。从本质上说，成像能力仍然是利用VGRs实现机器人水果采摘的最后障碍之一。

低效的照明、遮挡或不准确的距离估计一直是机器人采摘水果的主要限制因素。研究人员正在竞相寻找2D、3D、近红外和高光谱视觉解决方案的正确组合，以率先实现可靠的水果采摘。

嵌入式视觉在水果采摘中的作用

嵌入式视觉在实现各种水果采摘方面发挥着重要作用，将多个成像传感器封装到一个机器人系统上，从而实现更先进的成像，使机器人运动更具适应性。

一个很有前途的组合包括2D RGB视觉和3D视觉技术，为机器人提供重要的位置和深度指导。有了这些信息，机器人不仅能探测到樱桃的存在和方向，还能确定摇樱桃树收割樱桃的最佳位置。

嵌入式视觉是该系统的一个重要组成部分。如果没有多个视觉流的能力，以及图像处理能力，在一个紧凑的空间中就不会有采摘水果的VGRs。

自早期在工业环境中使用以来，vgr已经取得了巨大的进步。由于新的商业应用近在咫尺，创新的步伐只会加快。

想要深入了解这个令人兴奋的话题，请阅读我们的专题文章“视觉引导机器人采摘水果”。