如何用欧拉角表示空间中的方向?

Ilian Bonev, 2017年7月17日

如果你使用六轴机器人，你很可能需要在不同的方向定位它的末端执行器。当然，你可以慢跑你的机器人或手动引导它，但这种在线编程方法是乏味和不精确的。离线计算你想要的方向要有效得多。

在机器人技术中，用户用欧拉角定义一个方向。不幸的是，不仅存在各种各样的欧拉角约定，而且机器人制造商使用不同的方法来描述它们。此外，找到一个理想方向的欧拉角通常是相当困难的。这个由RIA成员Mecademic编写的交互式教程具有一个小程序，可以可视化定义欧拉角的旋转序列。本教程还详细介绍了如何利用旋转矩阵计算欧拉角。